libraries目录
传感器
AP_InertialSensor 惯性导航传感器 就是陀螺仪加速计
AP_Baro 气压计 居然支持BMP085 在我印象中APM一直用高端的MS5611
AP_Compass 指南针
AP_GPS GPS定位
还有些飞行姿态的
AP_ARHS 姿态解算 输出Roll Yaw Pitch
AP_AttitudeControl 姿态控制 APM飞这么稳就靠它了
硬件抽象层
AP_HAL 头文件
AP_HAL_AVR APM2.X时代的板子 ATMega2560处理器
AP_HAL_FLYMAPLE 好几年前中国一个团队出的基于Maple(STM32版Arduino)飞控
从硬件规格上STM32RET6 ITG3205 ADXL345
HMC5883 BMP085 按理说挺有发展前景 但不知怎么没了下文
AP_HAL_Linux 基于嵌入式Linux的飞控 有树莓派加扩展板 uavio+ 国内的raspilot
BeagleBoard加扩展板Erle Brain 2
也有商品飞行器Parrot Bebop Drone
应该是目前最有发展前景的平台。
AP_HAL_PX4 Pixhawk 目前主推的平台 用料足 价格贵 不亚于上面Linux的那种 性价比不高
AP_HAL_SITL 模拟器 不用买硬件直接在电脑上模拟
了解示例代码
- 定义hal变量作为引用
- 代码粗糙缺乏注释
- setup() loop()函数 和arduino一样
hal引用
每一个用到HAL层的文件都需要hal变量 它获得AP_HAL::HAL对象，提供所有硬件特性的调用，包括打印消息到控制台，睡眠，I2C和SPI总线
实际的hal实现都在AP_HAL_XXX库中
常用hal方法有(类似arduino)
- hal.console->printf() hal.console->printf_P() 打印消息到控制台(_P在avr上能节约内存)
- hal.scheduler->millis() hal.scheduler->micros() 启动时间
- hal.scheduler->delay() hal.scheduler->delay_microseconds() 延迟指定时间
- hal.gpio->pinMode() hal.gpio->read() hal.gpio->write() 设置 读写gpio
- hal.i2c I2C访问
- hal.spi SPI访问
AP_HAL_MAIN 宏
做一些HAL层的初始化 通常不用关心它的具体实现
Hello World比上面的还简单 建立目录\libraries\AP_HelloWorld\examples\HelloWorld_test
建立三个文件
HelloWorld_test.cpp
#includeconst AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();void setup(){ hal.console->println("Hello World");}void loop(){ hal.scheduler->delay(10);//必须延时 不然上面的println都不会执行}AP_HAL_MAIN();
make.inc
LIBRARIES += AP_HelloWorld
只编译当前库
Makefile
include ../../../../mk/apm.mk
可以从GPS_AUTO_test复制
开始编译
make linux -j4
运行
sudo ./HelloWorld_test.elf
最后分享下WalkAnt大神的源码分析